De geschiedenis van Rhenen gaat terug tot de Middeleeuwen. Tot 1543 bezat de bisschop van Utrecht er een kasteel (Kasteel Ter Horst) en ook Koning Frederik V van de Palts had er een zomerresidentie in de 17e eeuw.

Tegenwoordig het Ouwehands Dierenpark waarschijnlijk de bekendste bezienswaardigheid van de stad. Daarnaast huist Rhenen een aantal historische bezienswaardigheden en monumenten.

Verder kent Rhenen de Cuneralegende, dat vertelt over de 4e-eeuwse heilige Cunera. Zij zou op bedevaartstocht bij Keulen zijn overvallen, waar zij werd gered door Koning Radboud van Rhenen. Deze koning bracht Cunera mee terug naar Rhenen, waar zij bij de bevolking snel geliefd werd door het armere deel van de bevolking voedselresten uit het kasteel te brengen. De koningin was echter minder gesteld op Cunera en zij zou de vrouw in het jaar 340 hebben gewurgd, waarna zij ook zichzelf zou hebben gedood. Naar aanleiding van deze legende kent Rhenen vandaag de dag nog de Cunerakerk en ook het Cuneratheater, waar de legende over Sint Cunera wordt opgevoerd.